Este proyecto fue un salto cuántico en mis experiencias anteriores. Una de las cosas que más me mortificó con los mini-proyectos posteriores a Mortimer fue estar permanentemente lidiando con tonterías mecánicas a las que no le asigno ninguna importancia ni representan desafíos de ingenio, pero que sin embargo demoraban la puesta en marcha una cierta idea, muy clara en mi cabeza pero que no podía llevar directamente a la práctica. Por ejemplo, en alguna de las etapas consideré ubicar como rueda frontal una de esas ruedas locas que giran libremente en la parte delantera de los carritos de supermercado.

Simple, no?...apuesto que no has tratado de hacer una rueda loca...casi me volví loco yo mismo intentando que se comportara como debía, porque la maldita rueda se negaba a girar con porfía indescriptible.

Como eso, hubo cientos de detalles que exasperaban mi paciencia, de manera que en este proyecto tomé la decisión de proveerme de una infraestructura robótica que tuviera resueltos los problemas mecánicos y yo pudiera dedicarme a crear y resolver problemas lógicos y de diseño. Por esta razón escogí un cuerpo robótico existente en una revista española de robótica y yo diseñé y construí sus plataformas interiores.

Este robot constituyó un enorme salto respecto del proyecto anterior, porque Baluc tiene (aún existe...) una serie de sensores que no requieren de contacto físico para ser activados y por ende, su comportamiento es mucho más inteligente y proactivo. Es capaz de desplazarse por una habitación sin tocar con ningún obstáculo e incluso resuelve con rapidez problemas complejos como una esquina ciega, resolviendo sus movimientos sin llegar a tocar las paredes. Verlo comportarse es una maravilla que estimula mi orgullo y ahora que lo escribo, voy a considerar la posibilidad más adelante de incluir una película con sus elegantes desplazamientos en la vida.

En términos técnicos, en el área de sensores, Baluc tiene sensores de luz, que le permiten mantener comportamiento fotofónico o bien, fototrópico, dependiendo de las variables de programación. Tiene sensores ultrasónicos de movimiento, que le permiten detectar algún movimiento enfrente de él y puede reaccionar en consecuencia. Tiene sensores de sonido, que le permiten "escuchar" ruidos en su entorno y finalmente posee variados sensores Infrarrojos, que le permiten ir por la vida sin darse golpes en la cabeza....sí, yo pienso lo mismo, que maravilla sería ponerse un par de esos...pero, en fin, esa reflexión es materia de otra página Web.

La idea global de diseño es que cada grupo de sensores tiene una independencia absoluta de los sistemas centrales y solamente requiere de energía eléctrica para funcionar. La resultante de todos los grupos de sensores debe ser un pulso digital alto o bajo, de manera que la unidad central se dedica exclusivamente a las tareas que le son propias y cada parte del organismo se preocupa de su propio funcionamiento.

En términos de actuadores, Baluc posee dos servos hackeados para obtener rotación libre, que me permiten controlar la aceleración suave , el frenado y la necesarias rotaciones y giros desde el procesador central a través de comandos de programación, por ende me ahorré el controlador de motores, dado que ahora he usado el controlador digital propio de cada servo. Posee además un montón de Led's que ayudan visualmente a comprender los estímulos a los cuales está reaccionando: es decir, si recibe una luz fuerte desde la izquierda, en su cabeza se enciende un Led rojo al lado izquierdo y así sucesivamente con todos los sensores. Aunque no lo crean, esta incorporación de Led's no convierte a Baluc en un árbol de pascua ambulante, porque he tratado de ser discreto en esto, sino que proporcionan una interesante fuente de información para entender su comportamiento durante sus desplazamientos y eventualmente esa información sirve además para aislar una falla, cosa muy frecuente en mis robots caseros y los de todo el mundo.

He incorporado además un conjunto de Beep's que permiten a Baluc comunicar ciertas cuestiones básicas como sus rutinas de autochequeo o el final de su rutina de movimiento y el ingreso a un estado de espera de acontecimientos. Esto ocurre así porque Baluc se desplaza una cierta cantidad de tiempo por la habitación y a veces camina desde una habitación a otra, hasta que el contador de tiempo de esa acción finaliza y se detiene, esperando con toda paciencia que algún evento externo despierte su interés en la vida . Cuando alguien o algo se mueve o emite un sonido, Baluc reacciona y comienza a moverse nuevamente hasta repetir el ciclo, una vez más y cuando sus baterías no le permiten mantener un comportamiento decente y honorable, sencillamente se detiene.

He incluído unas fotografías de Baluc para que puedan apreciar su singular belleza y complejidad.

En esta fotografía se puede apreciar a Baluc posando coquetamente para la foto, en mi pequeño taller de construcción. El robot se empina por encima de los 25 centímetros, tiene una cabeza y dos brazos inmóviles hasta ahora y las pegatinas y el diseño exterior se lo debemos a la revista española que lo creó. En la cabeza pueden verse los sensores de luz, dos Leds transparentes ubicados al centro y los Led's que describen visualmente el momento en que el robot encuentra señales luminosas importantes, ubicados en los extremos de la cabeza.

Se puede observar al frente de la carcasa el sensor de Ultrasonido y el sensor IR frontal, para la detección de movimiento y obstáculos frontales, respectivamente.

Finalmente, en la zona baja están los motores de desplazamiento, dos servos hackeados, y las baterías recargables para dotarlo de energía, además de interruptores, conectores de carga y en conector serial RS232 para unirlo al computador, cuando se me ocurre transferirle nuevos programas de comportamiento. (Al fondo y desenfocada, aparece la bendita rueda de carrito de supermercado que mencionaba en párrafos anteriores y que apareció de invitada en la fotografía...)

Y en este sentido, hay espacio para muchas horas de experimentación en tareas tan disímiles como reconocer un laberinto y desarrollar un cierto comportamiento en particular o resolver una situación de pérdida de energía eléctrica en sus baterías, por mencionar un par de tareas que Baluc tiene pendientes de resolver.

Un robot es una creación personal del autor del diseño, del creador del código de comportamiento y el robot habla de su creador. Ustedes completen el resto del pensamiento para no entrar en polémicas en esta página técnica...